апрель 2019

Розробка автоматизованої мікропроцесорної системи регулювання і управління станом рухомої платформи


Попко Олег Сергійович Попко О. С. , Лосіхін Д. А.
Химия и современные технологии
Abstract / Full Text

Розробка автоматизованої мікропроцесорної системи регулювання і управління станом рухомої платформи / Химия и современные технологии : Метериалы ІХ Международной научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Химия и современные технологии», 2019. – C. 35-36


Область застосування автоматизованих систем управління охоплює практично всі напрямки науки і техніки. Одним з напрямків є мехатроніка, як синергетичне об’єднання вузлів точної механіки з електронними, електротехнічними і комп’ютерними компонентами.

Об’єкт: система автоматизованого управління.

Предмет: автоматизоване управління і регулювання становищем балансуючої платформи в просторі.

Мета: розробка автоматизованої мікропроцесорної системи регулю-вання і управління станом рухомої платформи.

Завдання: забезпечення регулювання стійкого стану рівноваги платформи в просторі, як в стані спокою, так і в русі; дистанційне керування положенням платформи в просторі.

Перше завдання пов’язане з рішенням на програмному рівні алгоритму управління по ПІД закону регулювання. Розроблено функції ПІД регулятора, з налаштованими оптимальними параметрами, на мові C/C++. Регулюючий вплив направлено на зміну частоти і напрямку обертання електродвигунів балансуючої платформи, для забезпечення її стійкого стану рівноваги в просторі, компенсуючи відхилення центра ваги платформи від точки рівноваги.

Для реалізації другого завдання необхідно забезпечити зв’язок платформи з оператором. Для цього була розроблена програма інтерфейсу і управління по бездротовому каналу. Підсистема управління забезпечує дистанційну взаємодію з платформою.

Вирішення цих завдань дозволяє досягти поставленої мети і реалізувати систему автоматизованого управління на базі розробленої платформи з мікроконтролером ESP8266 (рисунок 1).

Рисунок 1 – Автоматизована мікропроцесорна рухома платформа.

References
  1. Введение в мехатронику: В 2-х кн. Учебное пособие / А. К. Тугенгольд, И. В. Богуславский, Е. А. Лукьянов и др. Под ред. А. К. Тугенгольда. − Ростов н / Д: Издательский центр ДГТУ, 2004. − ISBN 5-7890-0294-3.
  2. Schwartz M. Internet of Things with ESP8266. − Packt Publishing, 2016. − ISBN 9781786468024.